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Schon im 8. Jh. wird der zum Kloster Murbach (Elsaß) gehörende Fron– oder Herrenhof urkundlich erwähnt. Durch Schenkung gelangte er im Jahr 1276 an die Johanniter. In den folgenden Jahrhunderten wurde der Besitz des Johanniterordens in Heitersheim immer größer. 1428 wird die Komturei Heitersheim zum Sitz des Johannitermeisters ernannt. 1505 bezieht der erste Großprior Johann Hegenzen von Wasserstelz den Fronhof. Er baute ihn in den folgenden Jahren zum wehrhaften Schloss um. Kaiser Karl V. erhob den Großprior Georg Schilling von Cannstatt 1548 zum Reichsfürsten. Heitersheim wird Fürstentum. Im Jahr 1806 wird der Orden aufgehoben.
Als Heitersheim im 16. Jh. Hauptsitz der Malteser geworden war, entstand aus dem Murbacher Salhof das großräumige Malteserschloss. Der Grundriss weist noch heute aus, dass Heitersheim die wohl bedeutendste Anlage als Tiefburg im südwestdeutschen Raum darstellt. Die ovale, festgeschlossene Anlage der Kernburg und das unregelmäßige Vieleck der Vorburg sprechen noch heute die Sprache des ausgehenden Mittelalters. Zur Residenz gehörten ein Ritterhaus, Diener- und Gästehäuser, Zehntscheuern, Verwaltungs- und Bruderhäuser. Von Osten her kommt man in den Schlosshof der Kernburg mit einer herrlichen Gerichtslinde. Der Ostflügel besteht aus einem dreigeschossigen Bau und einem zweistöckigen Haus aus dem 16. Jh., in denen heute eine Werkstätte für körperlich und geistig behinderte Menschen untergebracht ist. Im südlichen Teil des Westflügels befindet sich seit 1965 eine Sonderschule für behinderte Kinder. Seit 1897 gehört die Schlossanlage dem Orden der Barmherzigen Schwestern zum heiligen Vincenz von Paul. An Stelle einer Zehntscheuer wurde ein Schwesternhaus errichtet, das mit der noch vorhandenen Zehntscheuer durch ein schönes barockes Portal verbunden ist.
Die spätbarocke Kirche ist dem hl. Borromäus geweiht. Der Raum wird von Stuckarbeiten und spätbarocken Gemälden geschmückt, außerdem sind Seitenaltäre im nachempfundenen Louis-XVI-Stil und eine Statue von Ludwig IX (dem Heiligen) zu sehen.
Die Schlosshöfe sind für Besucher jederzeit zugänglich. Ebenso lädt der Schlosspark östlich der Gebäude zum Verweilen ein.
In den Kellergewölben des ehemaligen Kanzleigebäudes befindet sich das Johanniter- und Maltesermuseum (ehemals Museum im Schloss )